パーティクルフィルタ

電子工作

デジタルフィルタ入門 #7｜パーティクルフィルタの設計：分布をサンプルで持ち、ガウス近似を捨てる

山が 2 つに割れる分布や弓なりの分布を、多数のサンプルと重みで運ぶパーティクルフィルタ。重要度サンプリングとリサンプリングの導出、粒子が足りなくなる条件、C と Python の実装まで。

作成: 2026-11-07