カルマンフィルタ
電子工作
デジタルフィルタ入門 #6｜EKF と UKF の設計：線形化とシグマ点で非線形の対象を推定する
角度や距離と方位のように線形でない対象を、EKF と UKF で推定する。テイラー展開とシグマ点の導出、線形化が破れる条件、モンテカルロでの検証、C と Python の実装まで。
作成: 2026-11-07
電子工作
デジタルフィルタ入門 #5｜カルマンフィルタの設計：状態空間とノイズの分散から最適なゲインを決める
周波数ではなくモデルと分散で切り分けるカルマンフィルタを、予測と更新の導出、定常ゲインの伝達関数、相補・αβ フィルタとの関係まで式で追い、Q・R の決め方と C 実装も示す。
作成: 2026-11-06