https://electwork.net/tags/%E3%83%91%E3%83%BC%E3%83%86%E3%82%A3%E3%82%AF%E3%83%AB%E3%83%95%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%82%BF/ Recent content in パーティクルフィルタ on 電子工作でライフハック！ https://electwork.net/images/ogp-default.jpg?v=3 https://electwork.net/images/ogp-default.jpg?v=3 Hugo -- gohugo.io ja Sat, 07 Nov 2026 00:00:00 +0900 https://electwork.net/posts/digital-filter-07-particle-filter-sequential-monte-carlo/ Sat, 07 Nov 2026 00:00:00 +0900 https://electwork.net/posts/digital-filter-07-particle-filter-sequential-monte-carlo/ EKF と UKF では表せない二峰や弓なりの分布を、パーティクルフィルタで推定します。モンテカルロ積分から重要度サンプリング、重みの再帰、退化と有効サンプル数、リサンプリング 4 方式を導出し、手計算の 1 周を確かめます。カルマンに一致する検算、次元・鋭い尤度・動かない状態で粒子が足りなくなる条件、IMU の鏡像と距離・方位の設計例、C と Python の実装までまとめます。