https://electwork.net/tags/%E3%82%AB%E3%83%AB%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%82%BF/ Recent content in カルマンフィルタ on 電子工作でライフハック！ https://electwork.net/images/ogp-default.jpg?v=3 https://electwork.net/images/ogp-default.jpg?v=3 Hugo -- gohugo.io ja Sat, 07 Nov 2026 00:00:00 +0900 https://electwork.net/posts/digital-filter-06-extended-unscented-kalman-filter/ Sat, 07 Nov 2026 00:00:00 +0900 https://electwork.net/posts/digital-filter-06-extended-unscented-kalman-filter/ 線形カルマンでは扱えない非線形の対象を、EKF（拡張カルマンフィルタ）と UKF（アンセンテッドカルマンフィルタ）で推定します。ガウス分布を非線形関数に通して線形化が破れる条件を式で求め、ヤコビ行列とシグマ点の導出、手計算の 1 ステップ、大きな傾きの IMU と距離・方位の追尾の設計例、NEES とモンテカルロでの検証、C と Python の実装までまとめます。 https://electwork.net/posts/digital-filter-05-kalman-filter-complementary-alpha-beta/ Fri, 06 Nov 2026 00:00:00 +0900 https://electwork.net/posts/digital-filter-05-kalman-filter-complementary-alpha-beta/ 線形カルマンフィルタを 1 次元の導出から多次元の 5 式まで 1 段ずつ追い、手計算で 1 ステップを確かめます。定常ゲインの伝達関数をボード線図とナイキスト線図で読み、2 次バターワースと比較。相補フィルタと αβ フィルタが定常カルマンの特別な場合であることを式で示し、Q・R の決め方、NIS での検証、位相余裕への影響、C 実装までまとめます。